Kann man so nicht pauschal beantworten.
Jedes Modell von diesen Herstellern hat seine Stärken und Schwächen. Letztere sollten dort sein wo man nicht so darauf einhakt.
Zweifelsfrei ist BMW derzeit bei der Motorentechnik (Benziner) deutlich der weltweit Beste.
In Designfragen kann man nur sagen alles Geschmacksache, BMW sieht, nach meinem Geschmack, nicht gut aus, zu aggressiv. Audi mit dem blöden Plastikchromkühler, das ist auch gewöhnungsbedürftig. Die Getriebe und das unmodifizierte Fahrwerk, finde ich bei Audi besser.